開關(guān)電源無模型控制,概述,數(shù)學(xué)模型,建模
在控制律設(shè)計中一般的需要建立動態(tài)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。經(jīng)典的方法要求這種數(shù)學(xué)模型必 須事先建立至少其結(jié)構(gòu)必須事先確定。而且模型愈精確愈好。無模型控制律的設(shè)計中，突破了控制律對數(shù)學(xué)模型盡可能事先精確的建立這一要求的限制。
我們的建模手續(xù)是伴隨反饋控制而進(jìn)行的。初始的數(shù)學(xué)模型可以是不精確的，但必須保證所設(shè)計的控制律具有一定的收斂性.我們所設(shè)計的無模型控制律是邊建模邊控制，得到新的觀測數(shù)據(jù)后，再建模再控制.如此繼續(xù)下去，使得每次得到的數(shù)學(xué)模型逐漸精確，從而控制律的性能也隨之得到改善。我們把這種手續(xù)稱之為實時建模與反饋控制一體化手續(xù)。
建模與自適應(yīng)控制一體化途徑
在參考文獻(xiàn)中，提出了如下的泛模型：
y（k）-y（k-1）=φ（k-1）[u（k-1）-u（k-2）> （4-1）
不失一般性，這里假定被控動態(tài)系統(tǒng)S的時滯是1,y（k） 是系統(tǒng)S的一維輸出， u（k-1）是P維輸人。φ（k）是特征參量，它是利用某種辨識算法在線估計的，k是離散時間。我們將會看出，在實時辨識―實時反饋校正的辨識與控制一體化手續(xù)中，φ（k）有明顯的數(shù)學(xué)與工程意義。
實時建模與反饋控制一體化
具體的，我們的建模與反饋控制一體化的框架如下：
（1）依據(jù)觀測數(shù)據(jù)和泛模型
y（k）-y（k-1）=φ（k-1）[u（k-1）-u（k-2）]
利用適當(dāng)?shù)墓乐捣椒�，得到了φ（k-1）的估值φ（k-1）。
（2）尋求φ（k-1）的向前一步的預(yù)報值φ＊（k），一個簡單的方法就是取
φ＊（k）= φ＊（k-1）
