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　　使用位置積分器來跟蹤編碼器的位置；

　　根據(jù)轉(zhuǎn)動(dòng)軸的方向進(jìn)行遞增/遞減計(jì)數(shù)；

　　可選擇2X 模式或4X 模式；

　　使用內(nèi)置定時(shí)器來捕獲速度；

　　速度比較功能，當(dāng)捕獲的速度小于比較速度時(shí)產(chǎn)生中斷；

　　使用32 位寄存器來保存位置和速度；

　　3 個(gè)位置比較寄存器，可產(chǎn)生中斷；

　　用于分辨率計(jì)數(shù)的索引計(jì)數(shù)器；

　　索引比較寄存器，可產(chǎn)生中斷；

　　可結(jié)合索引和位置中斷來產(chǎn)生整個(gè)位移或局部旋轉(zhuǎn)位移的中斷；

　　帶可編程編碼器輸入信號延遲的數(shù)字濾波器；

　　可接收已解碼的輸入信號（時(shí)鐘和方向）；

　　與APB 相連。

　　下面是調(diào)試OK的代碼：

　　void Encoder_Configration(void)

　　{

　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

　　TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;

　　TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;

　　//PC6 A相 PC7 B相

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

　　GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);

　　/* Enable the TIM3 Update Interrupt */

　　/*NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQChannel;