伺服電機的三種控制方式
下面分別介紹伺服電機的三種控制方式如：速度控制方式、轉(zhuǎn)矩控制方式、控制方式 等，還介紹了伺服電機三個控制器，也三環(huán)，分別是電流環(huán)、速度環(huán)、環(huán)等。本文由整理提供，部分內(nèi)容來源于網(wǎng)絡，如有侵犯到你的權利請與我們聯(lián)系更正。
一、轉(zhuǎn)矩控制
轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，具體表現(xiàn)為例如10V對應5Nm的話，當外部模擬量設定為5V時電機軸輸出為2.5Nm:電機軸負載低于2.5Nm時電機正轉(zhuǎn)，外部負載等于2.5Nm時電機不轉(zhuǎn)，大于2.5Nm時電機反轉(zhuǎn)（通常在有重力負載下產(chǎn)生）�？梢酝ㄟ^即時的改變模擬量的設定來改變設定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應的地址的數(shù)值來實現(xiàn)。應用主要在對材質(zhì)的受力有嚴格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如饒線裝置或拉光纖設備，轉(zhuǎn)矩的設定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質(zhì)的受力不會隨著纏繞半徑的變化而改變。
二、控制 本文由整理提供，部分內(nèi)容來源于網(wǎng)絡，如有侵犯到你的權利請與我們聯(lián)系更正。
控制模式是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動速度的大小，通過脈沖的個數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值。模式可以對速度和都有很嚴格的控制，應用于定位裝置。
三、速度模式
通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉(zhuǎn)動速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時速度模式也可以進行定位，但把電機的信號或直接負載的信號給上位反饋以做運算用。模式也支持直接負載外環(huán)檢測信號，的電機軸端的編碼器只檢測電機轉(zhuǎn)速，信號就由直接的最終負載端的檢測裝置來提供了，這樣的優(yōu)點在于可以減少傳動過程中的誤差，整個系統(tǒng)的定位精度。
4、談談3環(huán)，伺服電機為三個環(huán)控制，所謂三環(huán)3個閉環(huán)負反饋PID調(diào)節(jié)系統(tǒng)。最內(nèi)的PID環(huán)電流環(huán)，此環(huán)在伺服驅(qū)動器內(nèi)部進行，通過霍爾裝置檢測驅(qū)動器給電機的各相的輸出電流，負反饋給電流的設定進行PID調(diào)節(jié)，從而達到輸出電流盡量接近等于設定電流，電流環(huán)控制電機轉(zhuǎn)矩的，在轉(zhuǎn)矩模式下驅(qū)動器的運算最小，動態(tài)響應最快。
第2環(huán)是速度環(huán)，通過檢測的電機編碼器的信號來進行負反饋PID調(diào)節(jié)，它的環(huán)內(nèi)PID輸出直接電流環(huán)的設定，速度環(huán)控制時就包含了速度環(huán)和電流環(huán)，換句話說模式都使用電流環(huán)，電流環(huán)是控制的根本，在速度和控制的系統(tǒng)也在進行電流（轉(zhuǎn)矩）的控制以達到對速度和的相應控制。
第3環(huán)是環(huán)，它是最外環(huán)，可以在驅(qū)動器和電機編碼器間構建也可以在外部控制器和電機編碼器或最終負載間構建，要根據(jù)來定�？刂骗h(huán)內(nèi)部輸出速度環(huán)的設定，控制模式下系統(tǒng)進行了3個環(huán)的運算，的系統(tǒng)運算量最大，動態(tài)響應速度也最慢。
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